Engelden Kaçan Robot

Öğrenme Kazanımları

• ✓Mesafe verisini hareket kararına bağlar.
• ✓Motor hareketlerini fonksiyonlaştırır.
• ✓Kaçınma davranışını test eder.

Sınıfta Uygulama

Hedef Kitle

Temel bilgisi olan orta seviye lise öğrencileri

Önerilen Süre

Uzun proje (5–7 ders)

Çalışma Biçimi

Bireysel veya 2–3 kişilik grup

Öğretmen Hazırlığı

Engelden Kaçan Robot için örnek girdileri, güvenlik sınırlarını ve test ölçütlerini dersten önce kontrol etmek.

1. 0110 dk: Merak uyandıran problem ve tahmin
2. 0220 dk: Temel kavram ve örnek
3. 0335 dk: Uygulama
4. 0420 dk: Test ve hata ayıklama
5. 0515 dk: Geliştirme ve öğrenci açıklaması

Ön Koşullar

• ✓Temel Arduino IDE kullanımı
• ✓Breadboard ve düşük gerilimli devre güvenliği
• ✓Basit koşullu ifadeler

Kullanılacak Araçlar ve Teknolojiler

• ⌁Arduino
• ⌁HC-SR04
• ⌁Motor Sürücü
• ⌁DC Motor

Gerekli Malzemeler

• ⚙Robot şasesi
• ⚙Arduino
• ⚙HC-SR04
• ⚙Motor sürücü
• ⚙DC motorlar
• ⚙Uygun batarya

Uygulama Aşamaları

1. 01Şaseyi kur.
2. 02Motorları ayrı test et.
3. 03Sensörü doğrula.
4. 04Hareket fonksiyonlarını yaz.
5. 05Kaçınma akışını ekle.

Örnek Kod veya Teknik İçerik

// L298N örneği: başka sürücülerde pin ve lojik değişebilir.
const int trig = 12, echo = 11, ena = 5, enb = 6;
const int in1 = 7, in2 = 8, in3 = 9, in4 = 10;
void hareket(int sol1, int sol2, int sag1, int sag2, int hiz) {
  digitalWrite(in1, sol1); digitalWrite(in2, sol2);
  digitalWrite(in3, sag1); digitalWrite(in4, sag2);
  analogWrite(ena, hiz); analogWrite(enb, hiz);
}
float mesafeOku() {
  digitalWrite(trig, LOW); delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig, LOW);
  long sure = pulseIn(echo, HIGH, 30000);
  return sure == 0 ? -1 : sure * 0.0343 / 2;
}
void setup() {
  pinMode(trig, OUTPUT); pinMode(echo, INPUT);
  pinMode(ena, OUTPUT); pinMode(enb, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT); pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT); pinMode(in4, OUTPUT);
}
void loop() {
  float cm = mesafeOku();
  if (cm > 0 && cm < 20) {
    hareket(LOW, LOW, LOW, LOW, 0); delay(200);
    hareket(LOW, HIGH, LOW, HIGH, 140); delay(400);
    hareket(HIGH, LOW, LOW, HIGH, 140); delay(450);
  } else { hareket(HIGH, LOW, HIGH, LOW, 150); }
}

Geliştirme Fikirleri

• ✓Servo üstünde sensör
• ✓Rastgele yön seçimi
• ✓Hız kontrolü

Test Senaryoları

1. 01Düz duvar
2. 02Dar köşe
3. 03Sensörün algılamadığı yumuşak/eğik yüzey

Sık Karşılaşılan Hatalar

• ✓Motor yönü ters
• ✓Batarya zayıf
• ✓Sensör kör noktası
• ✓Dönüş süresi yetersiz

Hata Ayıklama Önerileri

• ✓Motor yönü ters: Girdiyi veya bağlantıyı tek tek doğrula; değişiklikten sonra aynı testi yeniden çalıştır.
• ✓Batarya zayıf: Girdiyi veya bağlantıyı tek tek doğrula; değişiklikten sonra aynı testi yeniden çalıştır.
• ✓Sensör kör noktası: Girdiyi veya bağlantıyı tek tek doğrula; değişiklikten sonra aynı testi yeniden çalıştır.
• ✓Dönüş süresi yetersiz: Girdiyi veya bağlantıyı tek tek doğrula; değişiklikten sonra aynı testi yeniden çalıştır.

Güvenlik Notları

• ✓İlk motor testinde tekerlekleri kaldırın.
• ✓Batarya kutuplarını ve sürücü akım sınırını kontrol edin.

Öğretmen Notları

• ✓Hazır çözümü vermeden önce öğrenciden tahminini ve denediği adımı açıklamasını isteyin.
• ✓Sonucu yalnız çalışıyor/çalışmıyor olarak değil; test kanıtı ve açıklamayla değerlendirin.

Öğrenci Öz Değerlendirme Soruları

• ✓Çözümüm hangi problemi gideriyor ve bunu nasıl test ettim?
• ✓En zorlandığım hata neydi; hangi ipucu çözmeme yardım etti?
• ✓Bir sonraki sürümde neyi değiştirir ve neden değiştirirdim?

Öğrenmeye Devam Et

Benzer Projeler

• ⚙Robotik ve Kodlama

  Çizgi İzleyen Robot

  İki IR sensöründen alınan siyah/beyaz zemin bilgisini motor hareketlerine dönüştüren orta seviye robotik uygulama.

  Projeyi İncele →
• ⚙Robotik ve Kodlama

  Servo Motorlu Otomatik Bariyer

  Yaklaşan nesneyi algılayıp servo ile bariyer açan masaüstü otomasyon modeli.

  Projeyi İncele →
• ⚙Robotik ve Kodlama

  Ultrasonik Sensörlü Mesafe Alarmı

  HC-SR04 verisine göre buzzer uyarısı üreten mesafe güvenlik modeli.

  Projeyi İncele →